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黒羽町(現大田原市)黒羽田町にある平山城。1576（天正4）年大関高増が築城し、同町余瀬の白旗城から移り住んだ。城の外郭はすでに破壊されているが、内城の土塁などは残存し、本丸は回字型である。東西約250m・南北約1.5㎞に及ぶ城域で、西の那珂川、東の松葉川に挾まれ、特に西側は断崖となり天然の要害をなしている。城は本丸・二の丸・三の丸及び北城に分けられた輪郭式である。中腹に大手門の旧跡があり、東方に搦手門がある。
当城は九鶴城ともいう、廊下門を建築しているとき「九鶴天に舞へるより之を吉兆として名つけたり」というが、名付け人は高増と伝える。1600（慶長5）年城主資増は大修築を行い、堀・築地を設け、台宿から外城までの通路が狭いので開墾して大路とした。その後、1654（承応3）年増栄のとき本丸を造営したが、1725（享保10）年本丸焼失、1811（文化8）年北城の館一部焼失、1822（文政5）年黒羽城の館全部を焼失。同年工事に着手し
翌年竣工した。旧体に復することはできなかったが、大関氏1万8000石の居城として繁栄した。明治維新とともに廃城した。大関氏の菩提寺は近くの大雄寺である。　
黒羽城跡は現在、黒羽城址公園となっていて空堀・土塁などが良好な状態で保存されている。市指定史跡。
本丸には展望台があり、三の丸には松尾芭蕉記念館がある。
6月下旬から7月上旬には6000株の紫陽花が咲き、紫陽花まつりが開催され多くの観光客で賑わいをみせる。